Suatu malam, Oktober 1957, M.M. Atmowiyono, guru di Sekolah Guru Bantu II Surakarta, mementaskan wayang di gedung Himpunan Budaya Surakarta. Dia melakonkan Dawud Mendapat Wahyu Keraton, yang diambil dari Perjanjian Lama.

Seorang penonton, Bruder Timotheus L. Wignjosoebroto FIC, kepala SD Pangudi Luhur Purbayan Surakarta, tergerak untuk menjadikan wayang sebagai sarana menyampaikan wahyu atau firman Tuhan. Dia mendiskusikannya dengan banyak orang, termasuk Atmowiyono.

Timotheus membentuk tim untuk merumuskan bentuk wayang wahyu, yang kemudian dilukis oleh Roosradi, kepala inspeksi pendidikan jasmani Kota Sala.

Urusan penyusunan pedalangan, tulis Anton Sudjiono dalam Mingguan Djaja, Agustus 1963, diserahkan kepada tiga orang: M. Atmawidjaja (guru SMP), Marosudirdjo (kepala Sekolah Rakyat Kanisius), dan A. Suradi (letnan katekis tentara).

Timotheus juga meminta tiga orang rohaniwan untuk duduk sebagai penasihat: Sutapanitera, S.J (Semarang), Hadisudjana M.S.F (Salatiga), dan Darmajuwana Pr. (vikaris jenderal di Semarang).

Keinginan Timotheus akhirnya terwujud. Pada 2 Februari 1960, dipentaskanlah wayang di gedung Sekolah Kejuruan Kepandaian Puteri Purbayan Solo. Pementasan ini menampilkan serangkaian lakon Malaikat Mbalela, Manusia Pertama Jatuh dalam Dosa, dan Kelahiran Tuhan Yesus Kristus. Wayang ini mulanya disebut wayang Katolik. Namun, atas saran PC Soetopranito SJ, dinamakan wayang wahyu.

Pada 17 Oktober 1960, wayang wahyu mendapat kesempatan tampil di depan uskup agung Mgr. Albertus Soegijapranata. Wayang wahyu rekaan Timotheus dan timnya mendapat apresiasi positif dari Soegijapranata.

Bahkan, Soegijapranata memberi saran-saran supaya wayang wahyu menjadi lebih baik. Di antaranya adalah wayang wahyu sepenuhnya disetujui dan sebaiknya terus dilakukan perbaikan/percobaan di lingkungan sendiri sebelum imprimatur (pernyataan resmi otoritas gereja yang menyatakan bahwa sebuah buku atau karya-karya cetak lainnya boleh diterbitkan).

Perbaikan wayang dan pementasan dilakukan. Wayangnya semula sederhana, terbuat dari karton atau kardus, lalu disempurnakan dan mulai berbahan kulit. Lakon yang dipentaskan juga bertambah yaitu Dawud-Goliat dan Sang Kristus dan Gereja Katholik. Dari sisi pementasan, satu lakon memiliki durasi tak lebih dari tiga jam, tentu tidak mengabaikan seni pedalangan dan karawitan.

Wayang wahyu kerap digelar pada hari-hari besar Kristiani (Natal dan Paskah), ulangtahun gereja atau paroki, ulang tahun pastor, dan peresmian gereja.

Wayang wahyu, notabene milik Katolik, telah menginspirasi wayang warta (wayang Kristen), sekitar 1970. Wayang warta kreasi dari Hadi Subroto, dengan dalang Sumiyanto, mantan pegawai dinas pendidikan dan kebudayaan, atas inisiatif Sukimin, seorang guru SD di Klaten.